南京農(nóng)大研制出采棉花機(jī)器人

　　近日，南京農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院副教授王玲所在的團(tuán)隊(duì)，研發(fā)了一種機(jī)器人，不僅可以采摘棉花，而且可以迅速、準(zhǔn)確地判斷出棉籽的品級(jí)，將有望從源頭上解決我國(guó)棉花的采摘質(zhì)量問題。

　　對(duì)農(nóng)民來說，收棉花是一件苦差事。王玲介紹，人工采棉所投入的勞動(dòng)力約占整個(gè)生產(chǎn)過程的50%。例如，在新疆建設(shè)兵團(tuán)，種植700萬畝棉花，每年付出拾花采摘費(fèi)近4億元。而機(jī)械采摘雖然效率能提高不少，但容易造成優(yōu)劣并收。為了解決棉花采摘的效率和質(zhì)量問題，自2005年起，王玲和團(tuán)隊(duì)便開始研究采棉機(jī)器人。

　　據(jù)介紹，研究人員先使用CCD數(shù)碼相機(jī)采集早、中、晚三期“蘇棉12”1―7級(jí)籽棉的正面圖像共計(jì)350幅，然后通過技術(shù)處理，把籽棉圖像從復(fù)雜的背景中分割出來，利用反映籽棉白度、黃度和雜質(zhì)含量的14個(gè)紋理特征以及反映棉瓣大小、結(jié)構(gòu)的16個(gè)形狀特征，對(duì)籽棉進(jìn)行成熟度判別和品級(jí)分級(jí)識(shí)別，識(shí)別率分別達(dá)到了85.3%和88.4%。采棉機(jī)器人在實(shí)際采摘時(shí)，運(yùn)用雙目視覺攝像機(jī)和圖像采集卡采集棉花圖像，并進(jìn)行圖像處理，定位棉花坐標(biāo)位置。靠近植株后，機(jī)器人通過機(jī)械臂關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)完成采摘。